Eine unglaubliche Fülle an kunsthistorischen Schätzen erwartet den Besucher in Esslingen. Der Marktplatz wird beherrscht von den kurios durch eine Brücke verbundenen Doppeltürmen der Stadtkirche St. Dionys (13. Jh.) mit ihren schönen Glasfenstern. Daneben steht die älteste Dominikanerkirche Deutschlands, die 1268 durch Albertus Magnus geweihte romanische Kirche St. Paul mit Resten der alten Klosteranlage, etwas oberhalb befindet sich die Frauenkirche mit ihrem filigranen Turm. In der ganzen Altstadt entdeckt man entlang der engen Gassen und Plätze schöne alte Fachwerk- und Steinhäuser aus dem 15.-18. Jh. Das Rathaus ist ein spätgotischer Fachwerkbau mit einer Renaissancefassade zum Rathausplatz hin. Über allem erhebt sich die „Burg“ mit dem Dicken Turm, der heute ein Aussichtsrestaurant beherbergt. Die Weinberge zwischen den Mauern reichen fast bis ins Stadtzentrum herunter.