Die ummauerte Altstadt von Miltenberg schmiegt sich malerisch an den Berghang. Besonders der steile Marktplatz mit dem "Schnatterloch", einem der Tortürme, ist ein beliebtes Fotomotiv. Von hier aus führt ein Hohlweg zur Mildenburg, hoch auf den Greinberg. An der Bootsanlegestelle stehen Pferdekutschen bereit, um müde Ausflügler ganz "zeitgemäß" zu den schönsten Ecken zu bringen, z. B. zu den mittelalterlichen Tortürmen oder zum "Riesen", einem reich geschmückten Renaissance-Fachwerkhaus. In dieser "Fürstenherberge", einer der ältesten Deutschlands, soll schon der große Feldherr Wallenstein genächtigt haben. Das Stadtmuseum am Marktplatz zeigt u. a. die 2000jährige Geschichte der Stadt, auch mit Funden aus den beiden Römerkastellen, die den Ursprung der Siedlung bildeten.
