Am Unterlauf der Rems liegt die Stauferstadt Waiblingen. Vom Hochwachtturm (um 1100) fällt der Blick auf ihr Gassengewirr. Eine Besonderheit ist der mittelalterliche Wehrgang zwischen dem Beinsteiner Torturm und der Nikolauskirche. Er ist der einzige Zugang für einige an die Stadtmauer gebaute Wohngebäude und somit immer begehbar. Im Großen Haus, einem der wenigen Bauten, die den Großbrand im Dreißigjährigen Krieg überstanden haben, ist das Stadtmuseum untergebracht. Etwas außerhalb der Mauern versteckt sich die Stadtkirche St. Michael mit dem Nonnenkirchlein (15. Jh.).
